怎样画控制理论中的系统动态结构图

本回答采用了kblokcs宏包，在不会TikZ的情况下使用依然可以得到不错的结果。具体命令详见kblokcs宏包手册可窥一二。由于该宏包的功能限制，只能得到如下的效果图，可按要求自行更改。
代码如下

\documentclass{standalone}
\usepackage{kblocks}
\begin{document}
    \begin{kblock}
        % global ref point
        \kJumpCS{init}
        %% blocks
        \kMarkNodeRight{0.2cm}{0cm}{$u$}{init}{rin}
        \kPlusMinusDown{rin}{sb1}{0.2cm}
        \kTFRight[0.25cm]{sb1}{tfb1}{\,$\frac{2}{s+2}$\,}
        \kPlusMinusDown{tfb1}{sb2}{0.2cm}
        \kTFRight[0.25cm]{sb2}{tfb2}{$\frac{2}{s(s+1)}$}
        \kTFBelow[0.2cm]{tfb2}{tfb3}{\quad$s$\quad}
        \kMarkNodeRight{0.2cm}{0cm}{}{tfb2}{ny}
        \kMarkNodeBelow{0cm}{-0.2cm}{}{ny}{yin}
        \kOutRight[0.2cm]{ny}{yout}{$y$}{0cm}
        %% links
        \kLinkn[]{ny}{yin}
        \kLink[]{yin}{tfb3}
        \kLinkVHHVBelow[]{}{yin}{sb1}{0cm}{0cm}
        \kLinkHV[$x_3$]{tfb3}{sb2}{0cm}{0cm}{0cm}{}
        \kLink[]{rin}{sb1}
        \kLink[]{sb1}{tfb1}
        \kLink[$x_2$]{tfb1}{sb2}
        \kLink[]{sb2}{tfb2}
        \kLinkn[$x_1$]{tfb2}{ny}
    \end{kblock}
\end{document}